堆垛机是自动化仓储系统中主要存取设备可根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货格上的货物取出或存入。巷道堆垛机用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式;按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。

一、巷道式单立柱堆垛机

单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。

1、主要性能：仓库高度6～24m。最大40m；

2、运行速度：标准型80m/min、高速型m/min；

3、起升高度：标准型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；

4、货叉伸缩速度：Vmax=12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。

二、双立柱巷道堆垛机

机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。

三、弯道式堆垛：将轨道设计成U型，使堆垛机能够在两个巷道内自由运行的称为转弯堆垛机。广泛应用于存储量大、出入库频率不高的场合。

四、直道巷道堆垛机以托盘单元或货箱单元进行出入库，自动控制时，堆垛机上无司机，适用于各种控制方式，应用最广，可用于“货到人”式检选作业。

五、转移堆垛机，包括机架、水平横梁轨道、横移滑车、动力机构、两个真空吸盘装置、三个存板台、控制装置和两个夹持架，水平横梁轨道设置在机架上，动力机构驱动横移滑车在水平横梁轨道上往复滑动，两个夹持架并排安装在横移滑车的底端，三个存板台等间距并排设置在两个真空吸盘装置的下方并位于横移滑车的运动轨迹的垂直投影中，相邻两个存板台的中心距与两个真空吸盘装置的中心距相等，所述控制装置分别连接动力机构、真空吸盘装置和夹持架。具有设计科学、结构简单、夹持架伸缩范围广、集成化程度高、交错堆垛或分拣效率高、堆垛方便等优点。